주행은 인지-판단-제어의 순서로 진행된다. 다양한 센서를 통해 주변 상황 파악, 탐색, 통신 등 인지하고 경로 생성과 같은 판단 과정을 거쳐 움직임과 관련된 제어 과정을 거친다. 이를 위해 다음의 사항들이 필요하다. 정확한 지도 현재 위치 파악 목적지까지의 경로 상황에 맞는 움직임 제어 (장애물 발견 등 예외사항에 대한 대처 등) SLAM을 만들기 위한 작업은 크게 Frontend, Backend로 나뉜다. Frontend 센서로부터 얻은 데이터를 가공해 Odometry motion을 추정하는 작업을 말한다. 1. 센서 데이터 처리: 로봇에 장착된 센서로부터 얻어지는 데이터를 처리한다. 주로 카메라, 라이다, IMU 등 센서로부터 얻은 데이터이다. 2. 특징점 추출과 매칭: 센서 데이터에서 특징적인 포인..
