삽질 기록

Face Landmark Detetction (F.L.D) 얼굴의 눈썹, 눈코입의 특징점, 얼굴형의 특징점들을 검출해서 위치를 특정해주는 알고리즘이다. 예를 들어 SNOW 어플의 다양한 필터로 표정, 얼굴 기울임 등을 알 수 있음을 확인할 수 있다. Local Variation 표정, 빛 등에 따라 Landmark가 잘못 잡히거나 사라지게 된다. Global Variation Pose, 이미지 화질, 흔들림에 의해 F.L.D 성능이 낮아지기도 한다. Data Imbalance 표정, 빛 등에 따른 데이터들이 다양하지 않다. 데이터가 불균형하다. Model Efficiency Model size와 Computing이 중요하다. PFID는? A Practical Facial Landmark Detector의..

주행은 인지-판단-제어의 순서로 진행된다. 다양한 센서를 통해 주변 상황 파악, 탐색, 통신 등 인지하고 경로 생성과 같은 판단 과정을 거쳐 움직임과 관련된 제어 과정을 거친다. 이를 위해 다음의 사항들이 필요하다. 정확한 지도 현재 위치 파악 목적지까지의 경로 상황에 맞는 움직임 제어 (장애물 발견 등 예외사항에 대한 대처 등) SLAM을 만들기 위한 작업은 크게 Frontend, Backend로 나뉜다. Frontend 센서로부터 얻은 데이터를 가공해 Odometry motion을 추정하는 작업을 말한다. 1. 센서 데이터 처리: 로봇에 장착된 센서로부터 얻어지는 데이터를 처리한다. 주로 카메라, 라이다, IMU 등 센서로부터 얻은 데이터이다. 2. 특징점 추출과 매칭: 센서 데이터에서 특징적인 포인..

자율주행은 인지-판단-제어 (Sense-Think-Act) 과정을 거친다. 여러 센서를 통해 주변을 인지하고 자신과 주변 상황에 대한 판단, 그에 따른 제어를 통해 움직인다. 레이더(Rader)의 경우 전자기파를 보내 물체에 전자기파가 부딪혀 반사된 것을 측정해 물체의 위치와 속도를 계산한다. 날씨나 어두운 환경에서도 측정이 잘 되지만 작은 물체의 식별이 어렵고 물체 종류에 대해 판독할 수 없다. (라이다보다 정밀성이 떨어진다.) 라이다(Lidar)는 레이저 빛이 물체에 부딪혀 반사되는 시간을 측정해 물체의 거리를 계산한다. 이를 이용해 물체를 탐지하고 주변 환경에 대해 파악해 주행을 위한 지도 생성이 가능하다. 하지만 레이더에 비해 물체 감지 거리가 짧고 측정 시 기후 등 환경에 대한 영향을 받는다. ..

사용 제품: IPEH-002021 사용 환경: Ubuntu 20.04 LTS, ROS1 Noetic 문제 상황: PCAN USB와 연결된 제품이 전원 연결은 확인되지만 ROS를 통한 동작이 아무것도 일어나지 않았다. 1. 제품 오동작을 확인하기 위해 시스템 부팅 메시지를 확인하고 커널에서 출력되는 메시지를 볼 수 있는 명령을 통해 PCAN 장치 상태를 확인했다. sudo modprobe pcan sudo dmesg | grep pcan PCAN USB를 이용하기 위해 modprobe 명령을 이용해 리눅스에서 커널 모듈을 로드해야 한다. USB에 이상있으면 pcan-usb can1: controller internal Rx queue overflow 이 나타난다. PC 부팅 후 일정 시간이 지나고 나타났다..

사용 제품: timm781S-2174104 1. 제품 홈페이지에 들어가 지원되는 툴을 다운로드한다. https://www.sick.com/kr/ko/sopas-engineering-tool/p/p367244 SOPAS Engineering Tool | SICK 지원되는 제품군초소형 광전 센서, 소형 광전 센서, 콤팩트 광전 센서, 하이브리드 광전 센서, 멀티태스크 광전 센서, 정전용량형 근접 센서, 자기 센서, 포지셔닝 센서, T 슬롯 실린더용 센서, C www.sick.com 사용하고 있는 PC에서 에러가 발생해 3.3.3 버전으로 진행했다. 2. PC와 라이다와 연결한 후 장비를 탐색한다. 우측 하단 search devices로 탐색한다. online으로 변경된 것을 확인하고 시리얼 넘버 밑에 연필 ..

라이다- Light Detection And Ranging ‘빛을 통한 검출, 거리 측정’의 약칭 - 빛을 이용해 대상물에 빛(레이저)을 비추고 빛이 목표물에 맞고 되돌아오는 시간을 측정해 거리를 측정하는 방식을 이용한다. (ToF, Time of Flight) - 대상물까지의 거리, 위치, 형상까지 검출할 수 있다. 레이더- 레이더는 라이다와 동일한 방식으로 이용되지만 레이저 대신 전파를 이용한다. >> 전파를 이용해 물체의 위치나 방향은 알아내지만 형태는 알 수 없다. 자동차의 장애물 감지 시스템(삑삑 거리는)에 이용된다. - 전파의 파장이 길수록 도달할 수 있는 거리가 길어지지만 정확도는 떨어진다는 단점이 있다. - 라이다보다 환경에 대한 제약이 덜하고 가격이 저렴하다. 자율주행차의 '눈', 라이다..