[SICK] 라이다 연결

• 사용 제품: timm781S-2174104

 

1. 제품 홈페이지에 들어가 지원되는 툴을 다운로드한다.
https://www.sick.com/kr/ko/sopas-engineering-tool/p/p367244

SOPAS Engineering Tool | SICK

사용하고 있는 PC에서 에러가 발생해 3.3.3 버전으로 진행했다.

 

 

2. PC와 라이다와 연결한 후 장비를 탐색한다. 우측 하단 search devices로 탐색한다.

 

 

online으로 변경된 것을 확인하고 시리얼 넘버 밑에 연필 아이콘을 눌러 IP를 변경한다.

 

 

3.https://github.com/SICKAG/sick_scan/blob/master/doc/ipconfig/ipconfig.md 를 참고해 설정을 마무리한다.

 

 

4. 윈도우에서 라이다 IP와 통신하는지 ping으로 확인할 수 있다.

 

 

5. (우분투) 사용하고자 하는 PC (로봇과 연결된 PC)의 네트워크 설정에 들어가 IP를 맞춘다. (위의 사진처럼 할 경우 10.0.0.xx)

 

 

6. (ROS2 Foxy 버전을 이용한다면) sick_scan2 패키지를 이용해 통신을 확인한다.
  1) ROS2 버전과 지정해준 IP 설정을 위해 다음을 변경한다.

cd /opt/ros/foxy/share/sick_scan2
sudo vi sick_tim_7xxS.launch.py

# Foxy 버전을 이용할 경우 node_executable은 비활성화, executable은 활성화로 변경한다.

cd /opt/ros/foxy/share/sick_scan2/config
sudo vi sick_tim_7xxS.yaml

# hostname에서 라이다 설정 IP로 변경한다.

ros2 launch sick_scan2 sick_tim_7xxS.launch.py

 

 

  2) topic으로 확인한다.

ros2 topic echo /scan
ros2 topic echo /cloud