[jetson xavier nx] SSD에 ROS 설치

내부 EMMC는 16GB로 ROS랑 다른 패키지들을 설치하기에 넉넉하지 않다고 생각했다.

이를 위해 다른 경로로 link를 걸어주는 방법을 이용해 ROS를 설치했다.

SSD를 /usr/local에 마운트 시킬 것이다.

 

 

1. SSD 마운트하기

sudo blkid  # 디스크 정보들이 나온다. 여기서 사용하고자 하는 디스크의 UUID를 복사한다.

 

복사한 UUID를 이용해 마운트시킨다.

sudo vim /etc/fstab

이러한 화면이 보이는데 아래와 비슷한 형식으로 추가해준다.

UUID=복사한 UUID    원하는 마운트 위치   ext4   0 0

 

재부팅 후 마운트가 잘 됐는지 확인한다.

df -h

 

 

2. 링크 걸기

/usr/local에 마운트를 시켜주었기 때문에 이 경로에 ROS 디렉토리를 만들어주었다.

cd /usr/local
mkdir ros

 

만들어준 디렉토리에 ROS 설치 준비를 한다.

sudo ln -s [SSD 마운트 위치] /opt/ros  # 심볼릭 링크 생성
# sudo ln -s /usr/local/ros /opt/ros  # /usr/local/ros에 설치를 진행했다.

 

 

3. ROS2 Foxy 설치 진행

https://makingrobot.tistory.com/164 이 링크를 참고해서 설치 전 필요 절차를 진행했다.

sudo apt install ros-foxy-desktop

 

 

4. sources.list에 ARM64 패키지 링크 추가 (ARM64용 패키지를 다운받을 수 있다)

sudo gedit /etc/apt/sources.list

deb http://ports.ubuntu.com/ubuntu-ports focal main restricted universe multiverse
deb-src http://ports.ubuntu.com/ubuntu-ports focal main restricted universe multiverse

deb http://ports.ubuntu.com/ubuntu-ports focal-updates main restricted universe multiverse
deb-src http://ports.ubuntu.com/ubuntu-ports focal-updates main restricted universe multiverse

deb http://ports.ubuntu.com/ubuntu-ports focal-backports main restricted universe multiverse
deb-src http://ports.ubuntu.com/ubuntu-ports focal-backports main restricted universe multiverse

deb http://ports.ubuntu.com/ubuntu-ports focal-security main restricted universe multiverse
deb-src http://ports.ubuntu.com/ubuntu-ports focal-security main restricted universe multiverse

deb http://archive.canonical.com/ubuntu focal partner
deb-src http://archive.canonical.com/ubuntu focal partner

 

링크들을 입력해준 후 저장한다.

 

 

이 과정을 통해 ROS2 Foxy버전과 다른 ARM64용 패키지 이용이 가능해진다.